Un día, el lagarto parlante Sir Noi Crezant se acerca al estudiante universitario Yuuhi Amamiya. Crezant se lanza inmediatamente a una historia fantástica: el poderoso mago Animus tiene la intención de destruir la tierra con su martillo de galletas, un enorme artilugio que se cierne en lo alto de la órbita terrestre. La única esperanza de la Tierra está en la princesa y sus Caballeros Bestia, cuya tarea es proteger a la princesa y derrotar a Animus.
Yuuhi es elegido como el Caballero Bestia Lagarto y, a pesar de sus dudas, rápidamente se ve obligado a defenderse de un golem creado por el mago. Es salvado por su vecina, la princesa Asahina Samidare, y le jura lealtad. Sin embargo, la princesa no tiene la intención de salvar la tierra en absoluto. Ella le cuenta a Yuuhi sus verdaderas motivaciones: evitar que Animus destruya la tierra, solo para luego aniquilar el planeta con su propia mano.
La pareja continúa luchando contra los ataques de los golems de Animus mientras los Caballeros Bestia restantes se reúnen lentamente y aprenden a usar sus poderes. Pero Yuuhi tendrá que decidir por sí mismo si seguir los planes de Asahina, a quien se está acercando, o salvar la tierra. En el proceso, también debe confrontar su verdadero yo y determinar dónde residen realmente sus lealtades.
